El ACD Benicense se constituyó formalmente en julio de 1991, iniciando su actividad deportiva federativa en el año 1992. Desde su origen, el club nace como una asociación deportiva sin ánimo de lucro, siendo su finalidad principal el fomento y la práctica de la actividad físico-deportiva, especialmente entre los jóvenes de Benicasim.
 
La idea nace de un grupo de vecinos de Benicasim: (Eliseo Salvador, Isidoro Hernández, Miguel Ángel Rebolledo, Manuel Conde, Francisco García, Francisco Ariza, Francisco Socarrades, Miguel Lloscos y Fidel Gómez) como respuesta a una inquietud compartida, crear un espacio donde el deporte fuese accesible para todos los benicenses, sin necesidad de desplazarse fuera del municipio.
         
La filosofía del club quedó claramente definida desde sus inicios:
 
Promover el deporte entre la juventud de la localidad, fomentando hábitos saludables y valores sociales.
Ofrecer un espacio accesible para la práctica deportiva de todos los jóvenes.
Desarrollar tanto actividades deportivas como culturales, ampliando su impacto en la vida social del pueblo.
Fomentar la convivencia, la amistad y la unión entre los vecinos y colectivos locales.
Velar siempre por el buen nombre y el prestigio de la localidad.
 
Aunque inicialmente el fútbol aficionado fue uno de sus pilares fundamentales, el club también apostó muy pronto por el baloncesto y el deporte base formativo de ambos deportes, con la idea de dar cabida al mayor número posible de personas y responder a las inquietudes deportivas de las personas del municipio.
 
Desde entonces, el Club Benicense ha sido, ante todo, un club humilde. Un proyecto construido desde la base, formado principalmente por niños, niñas y jóvenes de la localidad, que encuentran aquí no solo un lugar donde competir, sino también donde crecer, aprender valores y crear vínculos que van más allá del terreno de juego.
 
A lo largo de su historia, el club ha tenido siempre una vocación clara: aportar su granito de arena en “hacer pueblo”. Más allá de los resultados deportivos, el Club Benicense ha sido y sigue siendo un agente activo en la vida deportiva y cultural, colaborando, participando y contribuyendo al desarrollo de Benicasim.
 
Detrás de cada entrenamiento, de cada partido y de cada temporada, hay personas que, con esfuerzo, dedicación y muchas horas de su tiempo, han trabajado de forma desinteresada para que este proyecto siga adelante. Entrenadores, directivos, colaboradores, familias, jugadores… todos ellos han sido y son el verdadero motor del club.
 
Durante estos años, han sido muchas las personas que han pasado por el Benicense, dejando su huella y ayudando a que el club no solo subsista, sino que crezca y evolucione.
Gracias a todos ellos, el ACD Benicense no es solo un club deportivo, sino una parte viva de la historia y el presente de la localidad.
 
Hoy, con la misma ilusión que en 1991, el club sigue mirando al futuro sin olvidar sus raíces: cercanía, compromiso y pasión por el deporte y por su gente.